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機器人給設備上下料，自動運行時一般是再現模式還是遠程模式。

如果工作中，異常出現。需要拔除安全鎖銷，那樣機器人的伺服電源就切除了。人工恢復異常后，如何操作，是不是需要人為上伺服使能，再啟動機器人。
還是直接在PLC做好動作，例如直接按啟動按鈕，此啟動分兩步，第一步給機器人上使能，然后檢測到機器人準備就緒，在執行機器人啟動。
第一次用，忘各路大神指點一二。

參照使用的機器人說明書，一般不要拔掉示教器，直接示教器在線使用。
如果不用示教器，要把示教器短接插頭插上。
以ABB6軸機器人為例，根據屬性把線接到對應的安全接口，然配置置普通輸入輸出口的功能。
如安全開關斷掉，ABB立即停止運動并伺服斷電（一般機器人都有好幾種緊急停止類型），同時緊急停止燈亮。
重新閉合安全開關，再按控制柜上的白色上電按鈕，ABB恢復上電，緊急停止燈亮，再按運行按鈕。機器人運行（是否重新運行可以配置）。