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小小白菜呀
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樓主  發(fā)表于: 2023-09-12 09:14
圖片:
CNT 0我剛開始以為是光滑過度之類的命令,但是我一刪掉,不該動作的氣缸動作了,F(xiàn)ine 0,P是確認(rèn)點(diǎn)到位嗎??
請賜教
小小白菜呀
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1樓  發(fā)表于: 2023-09-12 09:17
本來P108到P8,再P8到P9都是直線運(yùn)行,但是實(shí)際情況是走了一個(gè)弧線就類似于走了直角三角形的斜邊?就是因?yàn)槎嗔诉@兩行命令嗎?
請賜教
ulvfhpyq
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2樓  發(fā)表于: 2023-09-12 14:05
Cnt (Continuous)
【功能】
指定插補(bǔ)的連續(xù)動作。依據(jù)連續(xù)動作,可以縮短動作時(shí)間。
【格式】
【術(shù)語】
<1/0> 指定連續(xù)動作、加減速動作。指定以常數(shù)執(zhí)行。
1 :連續(xù)動作指定。使插補(bǔ)和插補(bǔ)圓滑的連續(xù)動作。
在插補(bǔ)連續(xù)位置,減少速度的降低,軌跡變?yōu)檠刂鴥?nèi)側(cè)轉(zhuǎn)。
0 :加減速動作(初始值)。到達(dá)插補(bǔ)的目的位置后,執(zhí)行下一個(gè)插補(bǔ)。
在插補(bǔ)連接位置,會暫時(shí)降低速度。
<數(shù)值1> 將軌跡變換時(shí)的前一個(gè)插補(bǔ)結(jié)束的最大接近距離以mm為單位指定。
         可以使用常數(shù)或變量。
<數(shù)值2> 將軌跡變換時(shí)的前一個(gè)插補(bǔ)結(jié)束的最大接近距離以mm為單位指定。
         可以使用常數(shù)或變量。
         
【程序示例】
指定軌跡變換時(shí)的最大接近距離的情況
1 Cnt 0 ' 將Cnt (連續(xù)動作)設(shè)為無效
2 Mvs P1 ' 有加減速的執(zhí)行動作
3 Cnt 1 ' 將CNT (連續(xù)動作)設(shè)為有效(此行以后的插補(bǔ)為連續(xù)動作)
4 Mvs P2 ' 和下一個(gè)插補(bǔ)的連續(xù)為連續(xù)動作
5 Cnt 1,100,200 ' 指定在開始側(cè)100mm、結(jié)束側(cè)200mm 做連續(xù)動作
6 Mvs P3 ' 用指定距離在插補(bǔ)的前后連續(xù)動作
7 Cnt 1,300 ' 指定在開始側(cè)300mm、結(jié)束側(cè)300mm 做連續(xù)動作
8 Mov P4 ' 在開始側(cè)300mm 連續(xù)動作
9 Cnt 0 ' 將Cnt (連續(xù)動作)設(shè)為無效
10 Mov P5 ' 有加減速的執(zhí)行動作






Fine
【功能】
以編碼器脈沖數(shù)指定機(jī)器人的定位完成條件。
在連續(xù)動作控制(Cnt 1) 中, Fine 指令為無效。
【格式】
【用語】
<脈沖數(shù)> 以變量或常數(shù)指定定位編碼器脈沖。
指定0的話會變成無效。初始值會被設(shè)定為0。
<軸號碼> 指定定位脈沖所指定的軸號碼。省略的話,會變成全軸。可以常數(shù)或數(shù)值變量
指定。
【例子】
1 Fine 300 ' 將定位脈沖指定為300
2 Mov P1
3 Fine 100, 2 ' 將2 軸的定位脈沖指定為100
4 Mov P2
5 Fine 0, 5 ' 將定位脈沖指定為無效
6 Mov P3
7 Fine 0 ' 將定位脈沖指定為100
8 Mov P4
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  • 下載積分:+1(小小白菜呀) 真誠感謝!
    ding12345
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    3樓  發(fā)表于: 2023-10-06 19:50
    進(jìn)來學(xué)習(xí)一下

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