青年加油
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![]() 發(fā)那科機器人報警代碼 H0ST-208 SM:還沒有連接 H0ST-209 SM:連接已強制結(jié)束 然后他是和海康相機走的MODBUS TCP/IP,是一個類似于孔定位打螺絲的設(shè)備,而且相機給的偏移數(shù)據(jù)在顯示器上查看都是對的,但是機器人這邊寄存器收到的數(shù)據(jù)跟相機的不一樣,而且還很大 網(wǎng)線,交換機端口,交換機都換過了,本來接地沒接,又把接地接上, 他這個報警,很不穩(wěn)定,有時候機器人斷電重啟就好了,有時候自己就好了,有時候上步程序定位,走的位置都沒問題,下一步就報警,連接已強制結(jié)束 |
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![]() 斷開連接問題,發(fā)那科2個端口,之前用了端口#1,通過交換機跟plc和視覺聯(lián)機,現(xiàn)在增加了端口#2,直接和視覺聯(lián)機,端口#1只和plc連接,因為視覺和plc之間不通訊,端口#2的網(wǎng)段也和端口#1分開,不在同一網(wǎng)段 現(xiàn)在的報警暫時還會出現(xiàn)幾次,很少了, 然后機械手接收數(shù)據(jù)的問題是因為相機沒法送出來,在電腦用socket調(diào)試助手試了,發(fā)送后,機械手能接收到 然后就覺得視覺沒法送出來 然后視覺用調(diào)試助手也是了,也是沒問題(這是視覺廠家遠(yuǎn)程試的),但是,再次連接走了一遍拍照程序,,,,,,,,接收到了 那到底是誰的問題呢,,,,,,,不知道咯,好了就行啊 |
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數(shù)據(jù)現(xiàn)在傳輸沒問題了,改了機器人這邊視覺拍照的程序,但是昨天通訊方面沒出過問題,今天又出現(xiàn)了,很不穩(wěn)定,總會出現(xiàn),208報警,還沒有連接 |
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現(xiàn)在尋求廣大能人義士,能來現(xiàn)場給看看解決一下這個問題,費用問題可以聊,地點是青島 |
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tkggtdkjpl
工欲善其事,必先利其器!
級別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
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這是你機器人程序的邏輯有問題, 你一開始圖1第9行就是斷開連接,斷開連接的前提條件是已建立socket連接,才能在斷開連接 把這一行往后移,移到數(shù)據(jù)已處理完或刪除試試 正常的邏輯是 建立連接 送送數(shù)據(jù)請求 接收數(shù)據(jù) 處理數(shù)據(jù) 斷開連接,正常說是不用斷開連接 |
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cstw18
級別: 略有小成
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這么寫沒問題的,正常情況就應(yīng)該這么寫。 |
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gxtmdb82164
級別: 論壇先鋒
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大概率還是通信配置導(dǎo)致的,看看有沒有什么地方配了比如modbusTCP 超時時間、心跳包之類的參數(shù),小日本的東西特別是網(wǎng)絡(luò)這塊,要么不按照標(biāo)準(zhǔn)來自己搞一套,要么生搬硬套標(biāo)準(zhǔn)不考慮實際情況,反正就不好用。 還有就是,現(xiàn)在的機器人大部分都支持跑后臺程序,通信最好還是放在后臺跑,因為機器人和PLC 不一樣,幾乎所有的機器人前臺程序都是阻塞模式的,特別是運動指令執(zhí)行要好久,這樣導(dǎo)致通信的發(fā)起和處理很多時候時機不好,又是modbus TCP這種強實時性和可靠性的協(xié)議。 放后臺跑,意味著隨時隨地和外設(shè)保持通信,即使發(fā)生通信錯誤,也可以靠輪詢在下一次通信的時候把數(shù)據(jù)補回來,而且因為單獨寫通信的程序,可以做更多的檢查和通信錯誤處理,就像前面說的,modbus TCP并不是完全可靠的,但是靠速度和輪詢,可以在偶發(fā)故障的時候完全不影響運行。 |
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是,我就是把斷開連接下移到最后一步才好的 |
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