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用PLC控制伺服！電機如果走出波型圖出來！！我的波型圖是梯形的加減速的

（你是要控制一個梯形的控制曲線吧，用PLC輸出模擬量來控制伺服電機做速度控制就可以，把曲線分為三步來控制就行，1、勻加速上升過程；2、勻速運動過程；3、勻減速過程。利用中斷來計算時間作為曲線的時間X軸，模擬量控制速度做為Y軸，分別算出三段曲線的輸出當量：a=(Vt-V0)/t1*T(t1加速或者減速的時間，T中斷周期），然后在中斷周期中寫一個自遞增的程序來計算運行的時間，用輸出當量*遞增總數(shù)就可以轉(zhuǎn)換成模擬量的輸出從而達到控制速度的目的。這樣做的目的實際上就是把一段速度分解成無數(shù)段小勻加速度來控制。）
文字描述太難懂，十樓的朋友可否寫出程序大家學習一下！