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運(yùn)動(dòng)軌跡沒(méi)有圓弧，就可以不要模塊，你的函數(shù)學(xué)的好的話，用梯形圖也能走圓弧

如果函數(shù)學(xué)的不好，理解的不透徹，有個(gè)笨辦法，就是用CAD 畫個(gè)園，用線條把園分成若干個(gè)正方形小格，小格的大小就是你的解析度，把園上和直線交叉的坐標(biāo)用尺寸標(biāo)注出來(lái)，編程的時(shí)候就把XY對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)讓他執(zhí)行，就可畫園，你的園要變大小，在觸摸屏里輸入直徑，找到倍率，XY坐標(biāo)同時(shí)擴(kuò)大縮小倍率，就可以畫變化得原

這辦法看著笨，步數(shù)多，當(dāng)你在編程的過(guò)程中會(huì)找到很多規(guī)律，你的程序就開(kāi)始簡(jiǎn)化，直到和他模塊一樣的功能，但速度永遠(yuǎn)達(dá)不到模塊的速度，有模塊的是2個(gè)CPU 在運(yùn)行，一個(gè)模塊的CPU 裝有現(xiàn)成了圓弧的公式，PLC只給他運(yùn)行的條件。

這都是在現(xiàn)場(chǎng)逼出來(lái)的，本身開(kāi)始機(jī)器設(shè)計(jì)的時(shí)候是不需要走圓弧的，可到調(diào)試的時(shí)候，機(jī)器達(dá)不到客戶的要求，要走一個(gè)R角，從新掛模塊，工廠買東西到安裝也得一個(gè)星期，在外地更加難，加個(gè)模塊，其他的模塊地址都要變，程序的從做