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大俠幫忙寫個程序呀，急 謝謝！  三菱PLC



a:平面輸送帶  每次行走一定距離 （編碼器）計(jì)算。

b:抓手機(jī)器    平面輸送帶滿九次后給信號過來，下降抓起上升，移動到右邊下降到一定高度（編碼器）計(jì)算停止放開，再上升。回到左邊停下。隨著右邊堆疊越來越高，下降的放置的位置也逐漸變小，共疊10層。

c:左右行走由（編碼器）計(jì)算距離。

把動作說的清楚些呢，平面輸送帶滿九次是，是輸送帶移動了九次還是有物品九次呢，