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cyh1986
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樓主  發表于: 2017-10-17 19:41
大家好,小車是水平方向運動的。一共有14個位置停靠點。有編碼器計數,另外裝了以個接近開關做定位。小車比較重,慣性大。編碼器有不能每次都到原點。有累計誤差。現在是這樣處理的,利用命令的位置數值和編碼器讀取的數值進行比較,如果兩個數的插值小于100,那么接近開關就開始定位檢測,當接近開關檢測的信號的時候,認為小車到位。
另外還利用接近開關的進行加減計數,來判斷小車在14個位置的哪一個位置。原來也想用編碼器來做數值區間比較的,例如第一個位置為0,第2個位置為1000.第3個位置的為2000,讓編碼器的數值在1000的時候,認為小車在位置1,實際情況是,在位置1的時候,小車的位置數值有可能是1050。
在自動的時候,利用接近開關進行加減計數,還能準確的判斷小車所處的位置。但是手動時,由于經常點動小車,特別是在檢測點附近的時候,可能造成接近開關動作了兩次,加減計數就錯了。
請問大家有什么辦法來處理這樣的情況
cyh1986
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1樓  發表于: 2017-10-17 20:26
減速和抱閘都有。
由于小車定位的要求還比較高,兩個鐵軌對接,自動的時候,比如要走到2000這個位置,走到1500之前是高速走,1900之前低走,1900以后就很慢的定位走,接近開關檢測到之后就抱閘。

自動就是這樣做的。基本還能控制住。

我是利用接近開關來加減計數,來判斷小車到底是14個位置中的哪一個位置。自動的時,由于小車只有一個方向的,所以計數能正確的顯示小車在14個位置中的哪一個位置。

但是問題在手動的時候,在靠近限位點的時候,要經常的左右稍微動一下,這樣就有可能接近開關動作兩次,加減計數的時候就錯了。

問題就是在這里
cyh1986
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2樓  發表于: 2017-10-17 20:49
自動程序我就是這樣處理的,可以實現定位。

我說的是,PLC要知道當前小車在14個位置中的到底哪一個位置。

因為小車的空重5-6噸,運行長度35米左右。同一個位置,編碼器的數值可能不相同。所以我判斷位置的時候,就沒有靠編碼器的數值來判斷小車的位置。我是利用定位的接近開關,然后加減計數來判斷。這個在自動使用的時候是沒有問題的。

問題在手動的時候,因為定位的鐵片的寬度只有20mm寬。所以手動走的時候經常要來回的調整,有可能在一個定位點,接近開關就有好幾個上升沿。PLC的里面是正轉時,上升沿就加計數,反轉時上升沿就減計數。

在手動的時候,就有可能在出現,上升沿多次出現,造成計數不準確。
cyh1986
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3樓  發表于: 2017-10-17 21:13
以前我們也有這么做的,但是這個設備沒有辦法那樣安裝。

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