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最近客戶提出個(gè)要求，就是在機(jī)器自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中按下暫停鍵，機(jī)器暫停運(yùn)行，這時(shí)可進(jìn)行任意的手動(dòng)操作，再按繼續(xù)則機(jī)器在原來(lái)暫停的狀態(tài)接著往下運(yùn)行，請(qǐng)問(wèn)這個(gè)程序要怎么處理，各位大神有做過(guò)相應(yīng)的案例嗎，請(qǐng)賜教

我現(xiàn)在的公司全部要求這樣的控制,自動(dòng)時(shí)可以在任意步暫停，打到手動(dòng)模式后，當(dāng)前的自動(dòng)步全部保持，記錄馬達(dá)當(dāng)前的坐標(biāo)，然后氣缸和馬達(dá)可以任意動(dòng)，打回自動(dòng)模式后氣缸還原回暫停時(shí)的狀態(tài)，馬達(dá)位置不對(duì)的話提示你移回記錄的坐標(biāo)。邏輯就是這么清楚。