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你滴小杰
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樓主  發表于: 2018-11-03 21:32
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之前發帖有說過,有幾個軸無法安裝感應器,絞盡腦汁在想該怎么回原點。后來打電話給三菱客服,客服提供了幾點方法:

1,用絕對編碼器
      由于一開始沒想到用絕對編碼器,現在伺服什么的都已經買好了,再買花時間,排除該方法

2,三菱伺服放大器可以安裝電池,將馬達移動到一個位置后可將該位置設為原點,即使斷電后也能記憶。
     理由同上,再買電池也沒時間了,排除該方法

3,利用扭矩輸出信號
     對于該方法,客服給的建議不是很詳細,大意是說:1,用很慢的速度驅動電機往一個方向走
                                                                                        2,接觸到機械極限(需增加緩沖器之類機構件)后,扭矩值開始增加
                                                                                        3,持續驅動電機,當扭矩值達到設定值時會輸出一個信號
                                                                                        4,PLC收到該信號后停止脈沖輸出,該位置即為原點(可以原點補償)
查看了三菱伺服手冊,全篇只找到如上兩個地方關于扭矩輸出的。
按照手冊上所說,將PD07的后兩位值設定為07,達到扭矩設定值后就會輸出該信號

現在有兩點疑問:

1,手冊上另一張圖中寫的很清楚,伺服OFF后該信號才會OFF,那我回一次原點后想再回原點該怎么辦,總不能每次回原點之前先將伺服OFF吧?
2,達到設定扭矩值后會不會觸發伺服報警?之前用伺服只是簡單的用到伺服ON,報警信號,復位等,沒接觸到扭矩報警這一塊

望有經驗的朋友不吝賜教。
635590445
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1樓  發表于: 2018-11-06 11:21
我看這個回原地的思路是:
PLC 應該可以預置當前位置為原地啊 , 也就是指定當前點為原地。
三菱伺服有個功能 就是外部 扭力 限制啊(到達這個扭力 他就不會轉了 也不會報警),這個就是你會原地的時候的扭力 ,還有個到達扭力 會給出一個I/O值,也可以將 伺服旋轉反饋的脈沖接回PLC。
   這樣可以取這個外部扭力到達的I/O(好像是TL2 這個要改伺服I/O的輸出定義) 和 反饋脈沖值不變動(應該是個范圍值不然正負10)的多少s預置當前位置為原點。

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