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安川周周
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樓主  發表于: 2019-01-02 09:42
問題:安川伺服電機的,絕對值編碼器數據如何讀取?

問題背景:
1、使用的是安川絕對值編碼器伺服電機,比如型號SGM7J-04A7C6S,橫杠后第4位是數字的話,就是絕對值編碼器。
2、上位機不支持M-II/III總線通訊,絕對值編碼器數據只能通過串口通訊的方式直接從伺服側讀取。

如果是安川5系列伺服,驅動器型號SGDV-XXXXXXX,那么可以通過CN1口的PAO,/PAO讀取絕對值數據。
如果是安川7系列伺服,驅動器型號SGD7S-XXXXXXX,那么可以通過CN1口的PAO,/PAO或者PSO,/PSO讀取絕對值數據。

通訊方式為RS-485,建議可以先下載一個串口通訊測試軟件,友善啊,武漢奮進啊等等都可以,先做一下測試。

以SGD7S為例

第一步:硬件接線
將PSO,/PSO接到RS-485的T/R+,T/R-。
SEN,伺服ON接線。

第二步:參數設定
pn002.2=0,編碼器使用方式是絕對值編碼器

第三步:PSO數據格式,通訊格式查看
這個在伺服用戶手冊上有的,停止位,波特率查一下就可以看到了。
手冊安川官網就可以下載。不要懶。
絕對值編碼器的位置數據=旋轉圈數數據*編碼器旋轉1圈內的脈沖數(pn212)+旋轉1圈內的位置

第四步:通訊測試
(1)給SEN信號,不給伺服ON信號,讀取旋轉圈數數據及1圈內位置。

(2)給SEN信號,給伺服ON信號,讀取增量脈沖。

(3)不給SEN信號,給伺服ON信號,繼續讀取增量脈沖。


結束



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