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安川周周
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樓主  發(fā)表于: 2019-01-02 09:42
問題:安川伺服電機(jī)的,絕對(duì)值編碼器數(shù)據(jù)如何讀取?

問題背景:
1、使用的是安川絕對(duì)值編碼器伺服電機(jī),比如型號(hào)SGM7J-04A7C6S,橫杠后第4位是數(shù)字的話,就是絕對(duì)值編碼器。
2、上位機(jī)不支持M-II/III總線通訊,絕對(duì)值編碼器數(shù)據(jù)只能通過串口通訊的方式直接從伺服側(cè)讀取。

如果是安川5系列伺服,驅(qū)動(dòng)器型號(hào)SGDV-XXXXXXX,那么可以通過CN1口的PAO,/PAO讀取絕對(duì)值數(shù)據(jù)。
如果是安川7系列伺服,驅(qū)動(dòng)器型號(hào)SGD7S-XXXXXXX,那么可以通過CN1口的PAO,/PAO或者PSO,/PSO讀取絕對(duì)值數(shù)據(jù)。

通訊方式為RS-485,建議可以先下載一個(gè)串口通訊測(cè)試軟件,友善啊,武漢奮進(jìn)啊等等都可以,先做一下測(cè)試。

以SGD7S為例

第一步:硬件接線
將PSO,/PSO接到RS-485的T/R+,T/R-。
SEN,伺服ON接線。

第二步:參數(shù)設(shè)定
pn002.2=0,編碼器使用方式是絕對(duì)值編碼器

第三步:PSO數(shù)據(jù)格式,通訊格式查看
這個(gè)在伺服用戶手冊(cè)上有的,停止位,波特率查一下就可以看到了。
手冊(cè)安川官網(wǎng)就可以下載。不要懶。
絕對(duì)值編碼器的位置數(shù)據(jù)=旋轉(zhuǎn)圈數(shù)數(shù)據(jù)*編碼器旋轉(zhuǎn)1圈內(nèi)的脈沖數(shù)(pn212)+旋轉(zhuǎn)1圈內(nèi)的位置

第四步:通訊測(cè)試
(1)給SEN信號(hào),不給伺服ON信號(hào),讀取旋轉(zhuǎn)圈數(shù)數(shù)據(jù)及1圈內(nèi)位置。

(2)給SEN信號(hào),給伺服ON信號(hào),讀取增量脈沖。

(3)不給SEN信號(hào),給伺服ON信號(hào),繼續(xù)讀取增量脈沖。


結(jié)束


安川電機(jī)
安川MPE720程序解密,上傳解密.
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1樓  發(fā)表于: 2019-01-04 08:18

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