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大家誰有自動送料機皮帶程序啊，就是通過幾條變頻皮帶機，最后一條是伺服皮帶機，把物料從無序的狀態(tài)排成等間隔狀態(tài)，準確送給枕式包裝機送料皮帶的撥叉里面。
有個程序需實現思路就行謝謝了

后端調整皮帶由伺服控制，前端送料皮帶用變頻器控制，其滾筒上裝編碼器（用于測皮帶位移值和速度），皮帶入口上裝光電開關，作用有二：一是感應到物料時記錄當前位移值A,將A加上一個固定長度L(L必須大于或等于送料皮帶長度，因為調整是在調整皮帶上執(zhí)行的)，也就是說感應到物料時將調整位置C=A+L存入隊列1中。二是感應到物料時將當前位移值減去上一個產品的位移值，就是與前一個產品的間隔值D，將設定的間隔值E減去當前間隔值D就等于補償值F(可以為正，也可為負)，F=0，后端調整皮帶與前端送料皮帶同步運行；F>0，說明間隔小了，后端調整皮帶以速度大于前端送料皮帶速度運行；F<0，說明間隔大了，后端調整皮帶以速度小于前端送料皮帶速度運行；也就是說感應到物料時將補償值F=E-D存入隊列2中。運行中不斷地讀取編碼器當前值G，當
G>=C（這里的G，C必須對應同一個產品）時執(zhí)行補償動作。對于PLC,必須要有電子凸輪功能才能完成前述操作

具體來說，編碼器作為主軸，設一虛擬軸作為輔助軸（執(zhí)行補償功能）。當F=0，輔助軸位移=0，伺服輸出軸與主軸同步;F<>0，伺服輸出軸的運動由主軸位移疊加上輔助軸的補償位移F

實際操作中，只要設定好相關的參數，凸輪曲線是一條45°的直線，只要算出F,伺服的補償動作會自動給出，補償運動的速度等都不需要我們操心。以上操作是針對三菱PLC來說的，至于其他的PLC，我想，只要有電子凸輪功能，都可以達到同樣的效果。

我認為應該是馬達轉一圈，撥叉向前走一個位置，也就是說馬達轉一圈對應一個撥叉。這樣就好確定原點了，當感應到Z脈沖信號
X7后伺服再向前走設定的脈沖數再停下來，這個就是撥叉的原點，以原點為參考點，伺服當前值相對于原點的距離就是撥叉位置