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第一次遇到用伺服做調(diào)速運(yùn)動(dòng)，目前還沒有找到解決得辦法
機(jī)械是一個(gè)垂直得絲桿滑臺(tái)
第一步：在零點(diǎn)開始快速上升到設(shè)定得位置（比如說500mm）
第二步：延時(shí)1秒，開始下降到設(shè)定位置（比如說下降200mm），等于說：行程是200mm，時(shí)間：根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定（比如說：5秒鐘走完200mm）這5秒內(nèi) 速度：設(shè)定得一個(gè)加速斜率，從基底頻率（0或者設(shè)定得某個(gè)值），逐步遞增到設(shè)定頻率（設(shè)定得某個(gè)值），在規(guī)定得時(shí)間內(nèi)（也就是說5秒內(nèi)），走完距離，速度也達(dá)到預(yù)定速度。
第三步：執(zhí)行完上一步，頻率斜率下降到一個(gè)（設(shè)定得某個(gè)速度），之后。保持當(dāng)前速度運(yùn)行2秒得樣子。
第四步‘；運(yùn)行完上一步，直接回零。


難點(diǎn)：運(yùn)行第二步與第三步得時(shí)候，不能停頓。也就是說伺服一直在轉(zhuǎn)，改變得只要速度和時(shí)間。

望前輩們，指點(diǎn)迷津！！
定感激不盡

臺(tái)達(dá)伺服的PR模式
支持速度/位置/加減速 動(dòng)態(tài)修改
前后兩段命令 可選擇定速或定位命令
可參考＝＞PR模式－如何中途改變 速度／位置

樓主的應(yīng)用，
第一步：絕對(duì)定位命令，到座標(biāo)＝５００處，延遲１秒，自動(dòng)下一段命令
第二步：選速度命令，
　　　　可指定加速時(shí)間與速度，
　　　　設(shè)定延遲時(shí)間到達(dá)后，自動(dòng)接下段命令
第三步：也是速度命令，
　　　　可指定加速時(shí)間與速度，
　　　　設(shè)定延遲時(shí)間到達(dá)后，自動(dòng)接下段命
第四步：絕對(duì)定位命令，回到座標(biāo)＝０處