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wenfuhe
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樓主  發表于: 2023-06-29 11:12
像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當條件滿足  優先解決中斷程序的內容  執行完再返回剛剛的程序繼續執行。

那發那科機械手怎么去使用這種方式

或者換一個角度來說   發那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料,通過真空感應器    手臂怎么知道再軌跡運動途中掉料了,  并且給PLC發送報警.

比較蠢的方法就是在每個移動點的前面加等待判斷。

有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發這個信號!

求助各位大佬   謝謝
walxyfsk
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1樓  發表于: 2023-06-29 11:37
最簡單方法,加一個負壓表,真空吸盤有料負壓是多少?無料負壓是多少?,設定好參數后,機械手抓取物料,在運動過程中如果物料丟失,就會觸發負壓表報警,報警信號傳送至PLC,至于接下來怎么控制,看你工藝來決定。
walxyfsk
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2樓  發表于: 2023-06-29 13:47
取消負壓表,負壓表輸出的報警點有限一般是2組。加一個負壓傳感器輸出4-20ma,接到PLC模擬量,自己內部程序做轉換,報警值任意設定,針對你不同物料,設置不同參數。

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