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fighting_008
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樓主  發表于: 19天前
不懂就問,我使用歐姆龍的nx1p2 plc,由于軸已經用完了,但又需要機器與其他機器的一個軸進行同步,于是裝了一個1000p/r的編碼器在那個軸上,然后這邊plc通過讀取編碼器信號來進行速度跟隨,其他的都沒問題,但是我發現啟停的時候總是會啟動的時候慢啟動一點點,停止的時候晚停止一點點,就算我不斷的縮小時間,剛開始是100毫秒,后面改成10毫秒,依舊存在這個問題,只不過是幅度小了點,以前用脈沖控制的伺服plc時沒有這個問題,是總線控制的plc都有這個問題嗎?大家有什么解決方法嗎?
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1樓  發表于: 19天前
引用
引用第2樓木林森于2025-07-22 17:33發表的  :
如果我沒理解錯的話,應該是要將編碼器的信號接入跟隨軸的驅動器側,驅動器內部相關參數設置一下,例如每轉脈沖、電子齒輪比

我白天再看一下驅動器的使用手冊,印象中好像沒有這些東西,用的伺服驅動器型號是R88D-1SN04H-ECT-03,驅動器的接口那邊編碼器的接口,我看是輸出的,應該是輸出對應伺服驅動器控制的伺服電機的信息的,像這種高頻脈沖信號,它倒是有高速計數器,但是那個應該也要通過plc處理才行,現在編碼器信號是直接用的編碼器模塊連的plc
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2樓  發表于: 19天前
引用
引用第1樓夢雨天涯于2025-07-22 17:28發表的  :
你自己做的同步,還是使用PLC的同步模塊呢??

自己做的同步,編碼器信號進了編碼器模塊,可以監控對應發來的脈沖,然后計算速度
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3樓  發表于: 18天前
引用
引用第10樓木林森于2025-07-23 11:53發表的  :

哦,你追加的伺服也是總線型的,我以為是脈沖型的,如果是脈沖型的可以直接將你外接的編碼器信號給到脈沖伺服了。
PLC的軸資源用完了,你加的總線軸,現階段是怎么控制的呢?

用編碼器模塊自帶的脈沖速度監控,然后把這個速度寫給對應的軸,剛開始速度讀取周期是100ms,后面改成10ms延遲情況有緩解,但還是存在,還是有2cm左右
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4樓  發表于: 3天前
引用
引用第13樓mars01573于2025-07-24 16:06發表的  :
用擴軸庫

好東西啊,有時間研究研究,這個可以讓比如原來只能帶三個軸的plc拉第四個軸嗎?要是可以的話我可以那我現在其中一個軸給他,建立編碼器軸讓同步軸跟著編碼器軸轉,不知道會不會好一些,我到伺服驅動器和電機用的也是歐姆龍的
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5樓  發表于: 3天前
引用
引用第12樓gxtmdb82164于2025-07-24 15:41發表的  :
從外部編碼器讀取(你編碼器模塊也是總線的?延遲+1),需要考慮PLC的循環時間和PLC指令執行的問題,本質上和PLC里面做運動控制的后臺程序是異步的,這個時間是避免不掉的。

試試看把外部軸脈沖輸出直接接到伺服上,從伺服走主從控制,把耦合度最高的軸從PLC拿掉,用伺服去做同步控制,其他的軸再從這個軸讀取位置做不需要那么高響應的邏輯操作

或者PLC這邊建立編碼器軸(codesys就可以這么用)

上面那種方法是不是還是會有延遲,只不過小一點?建立編碼器軸我也想過,但軸不夠了,樓下給了一個拓展軸的方法,這樣就能空出來一個軸了,建立編碼器軸,然后通過電子凸輪讓同步軸跟隨編碼器軸運動這樣誤差會小嗎,以前沒用過這種方法

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