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chu_lx
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樓主  發(fā)表于: 2009-10-21 08:43
我現(xiàn)在想用伺服電機實現(xiàn)如下控制:工序是工件放入夾具后伺服動作旋轉(zhuǎn)90°,到位后伺服停焊接機器人動作,焊接完成后再次觸發(fā)伺服動作,旋轉(zhuǎn)80°到位后伺服再停焊接機器人動作,焊接完成后再次觸發(fā)伺服動作,一共四道工序,完成后可正向旋轉(zhuǎn)至初始位置清零,再反復(fù)執(zhí)行;要求只要實現(xiàn)伺服控制即可,不用管焊接機器人的問題,看手冊好像可以不用定位模塊實現(xiàn)控制,注有近點檢測開關(guān),另外還想在距離設(shè)定角度差5°或10°時給伺服減速指令,這樣到位后就不會有過沖。
另外看手冊說明中定位或脈沖輸出指令只能使用最多兩次,而工序是4道,如何實現(xiàn),用子程序調(diào)用或中斷控制?
如果用1PG模塊實現(xiàn)原點復(fù)歸和上述步驟,應(yīng)該如何實現(xiàn),可有例程?

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