久久99精品视频一区97_亚洲a免费在线观看_美欧日韩av无码一区二区_国产精品视频123_东京热一本无码av_99精品国产闺蜜国产在线闺蜜

機器人正常的動作指令，都是基于坐標(biāo)去走位，記錄，從一個點到另一個點通過多軸聯(lián)動，走出直線或圓弧的軌跡。
但目前有一個項目，需要六軸機械手在一個圓筒型空間工作。比較簡單的方式就是選取幾個安全點，然后通過邏輯去跳轉(zhuǎn)相互走位，但一旦點位過多，加上機器人抓著產(chǎn)品，就會出現(xiàn)姿態(tài)上的干涉。
所以想請教下，機器人有沒有單軸移動指令，可以讓機器人在跑自動的時候，只動單軸，類比于示教時的單軸JOG軌跡。這樣就可以擺一個相對安全的姿勢，單動軸1，讓機器人走出一個圓弧，然后在圓弧上自由選取安全點。每個子程序第一步就通過這樣的指令直接跑子程序的安全點，最后回到子程序安全點。

指令特別多，例如三菱的Mov，那智的Joint，見識淺薄了

使用關(guān)節(jié)運動就行啊，比如ABB的MoveJ，庫卡的PTP等。

這個指令行走的軌跡不可控，但是你示教的時候如果起點和終點之間的姿態(tài)只動了一個軸，那么程序運行中也只動一個軸的

發(fā)那科的并行程序，本體與行走軸為內(nèi)部軸模式，外部刀庫及其他電機為配置外部軸模式，程序并行控制，做好空間干涉安全防護就好了